경로 비용 · 재개방 · 공유 방향장
격자를 누르거나 좌표를 정한 뒤 목표 선택을 누르세요. 방향장은 유닛 간 충돌·회피를 포함하지 않습니다.
S→A=3, S→B=1, B→A=1, A→G=2입니다. h(B)=3은 허용적이지만 B→A에서 일관성이 깨집니다. A를 먼저 닫으면 나중의 더 짧은 g=2를 버려 비용 5를 반환합니다.
닫힌 노드라도 누적 비용이 줄면 다시 열어 큐에 넣습니다. 그러면 S→B→A→G, 비용 4를 찾습니다. 목표를 발견했을 때 종료하는 옵션도 비교하세요. 격자는 4방향 이동이며 Dijkstra를 기준 비용으로 대조합니다.
격자의 화살표는 목표에서 역방향 Dijkstra를 하며 cost(u,v)+D(v)가 엄격히 줄어들 때 기록합니다. 원래 방향의 간선 비용을 유지하고 동점으로 덮어쓰지 않아 비용 0 간선에서도 순환하지 않습니다. 문이나 목표가 바뀌면 새로 계산합니다.
공유 필드는 같은 이동 규칙·목표의 유닛에 재사용됩니다. 다음 셀을 알려줄 뿐, 좁은 입구의 혼잡이나 가속·반경·충돌은 해결하지 않습니다. 이 화면은 확장 횟수와 비용을 표시하며 GPU·실시간 속도 우위를 의미하지 않습니다.
A* 비용 완화 · 역탐색과 목표 공유 필드 · Recast의 공간·질의·회피 구분