두 뼈와 하나의 목표
발 목표를 움직이고 뼈 길이, 무릎 방향, 반복 수에 따른 도달 오차를 관찰합니다.
장면을 드래그하거나 방향키로 목표 이동 · 회색 원은 도달 범위 · 주황색 점은 목표 · 청록색은 최종 자세
두 뼈 길이가 0.5m와 0.4m라면 뿌리부터 목표 거리가 0.1~0.9m일 때만 정확히 도달합니다. 목표가 너무 가까워도 뼈를 접는 데 한계가 있습니다.
2D 도달 범위 내부에서는 두 원의 교점 두 곳이 무릎 후보입니다. 방향 옵션으로 하나를 고릅니다. 목표 거리가 0보다 큰 범위 경계에서는 두 후보가 하나로 합쳐집니다. 두 뼈 길이가 같고 목표가 뿌리와 같으면 후보는 뿌리 중심의 원 전체입니다. 이때는 선택한 좌우 방향으로 무릎을 둡니다. 길이가 다른데 목표가 뿌리와 같으면 아래 방향으로 최소 도달 거리를 확보합니다.
분석식은 목표를 도달 범위에 제한하고 삼각형을 직접 풉니다. FABRIK는 목표부터 뿌리까지, 다시 고정 뿌리부터 발까지 길이를 복구하는 과정을 반복합니다. 반복 방식의 방향 옵션은 초기 자세이며 매번 강제하는 폴 제약은 아닙니다. 불가능한 목표는 분석식으로 경계에 제한합니다. 가중치는 관절 각도를 섞어 뼈 길이를 유지합니다.
반복 횟수가 많으면 목표 오차가 줄지만 계산이 늘어납니다. 여기서는 고정된 골반에 연결된 2D 다리 한 쪽만 풉니다. 계단 옵션은 표면 높이 조회를 보여주며 몸을 이동시키거나 계단을 오르게 만들지 않습니다. 관절 회전 제한, 3D 폴 퇴화, 전신 균형과 보행 접지 고정은 다루지 않습니다.